Родился в Москве. Воспитывался в Школе гвардейских подпрапорщиков и кавалерийских юнкеров. В 1860 году был принят на службу в Особую канцелярию Министерства иностранных дел. Жил в Италии, Франции, Германии, Англии, Испании. Встречался с видными деятелями науки и культуры. В 1867 году, вернувшись из-за границы, служил при варшавском генерал-губернаторе. В 1868 году вновь уехал за границу и сам стал серьезно заниматься литературой. Павел Козлов первые стихотворения пытался опубликовать в середине 1850-х годов. В 1870-х годах его стихотворения и, главным образом, стихотворные переводы печатались в периодических изданиях, а также выходили отдельными изданиями. Стихотворения Козлова очень музыкальны. На свои стихотворения Козлов сам написал музыку (1880). В 1884 году вышло двухтомное собрание стихотворений Козлова. Умер в Москве.